LIPSEdge DL 系列 3D 相機可以如何使用/開發 ROS wrapper?

您是否正在尋找一種可靠的方法來存取 ROS 中 LIPSedge DL 和 LIPSedge DL400 3D 相機的視訊來源？別再尋找了！LIPSedge DL和DL400與OpenNI2和ROS兼容。在本文中，我們將演示如何使用LIPS ROS封裝器訪問DL相機的影片。如果您尚未安裝DL SDK，請參閱安裝LIPSedge DL SDK的步驟。

安裝ROS

在我們深入了解存取攝影機來源的細節之前，我們需要確保我們的系統上安裝了機器人作業系統（ROS）。 ROS 對於不同的作業系統有不同的推薦發行版。 這裡我們使用 Ubuntu 20.04 上的 ROS Noetic 來進行以下說明。 請按照以下步驟：

1.透過apt安裝ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 
sudo apt update 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 安裝依賴套件和建置 ROS 套件：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-rosdep

3. 安裝所需的 ROS 軟體包（將 ‘noetic’ 替換為您安裝的 ROS 版本）：

sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-image-view

4. 在使用任何ROS指令之前，我們需要設定一些環境變數。 您可以將環境設定命令新增至 .bashrc 或 .zshrc 檔案：

echo"source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.zshrc

5. 初始化 rosdep 為您要編譯的安裝系統來源，並且需要在 ROS 中執行一些核心元件。

sudo rosdep init 
rosdep update

在 ROS 中存取 3D 相機來源

現在我們已經安裝了 ROS 並設定了環境變量，讓我們深入研究如何在 ROS 中存取攝影機來源。 請按照以下步驟：

1. 建立一個新的工作區：

mkdir -p ~/LIPSToF_ws/src 
cd ~/LIPSToF_ws/src 
catkin_init_workspace

2. 透過複製 Git 儲存庫來下載 LIPSedge DL 的 ROS 包裝器：

cd ~/LIPSToF_ws/src 
git clone https://github.com/lips-hci/openni2_camera

3.啟動DL相機主題：

cd ~/LIPSToF_ws 
ln -s src/openni2_camera/run_DL.sh . 
./run_DL.sh

4. 打開另一個終端機來啟動檢視器：

cd ~/LIPSToF_ws 
ln -s src/openni2_camera/view.sh . 
./view.sh

5. 在頂部選單中選擇 topic/camera/depth/image， 調整最大深度值。